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ROS探索总结(六)——使用smartcar进行仿真
http://www.21tx.com 2013年07月16日 CSDN 古-月

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之前的博客中,我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真,而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar,本篇博客是将两者进行结合,使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。

一、模型完善

       之前我们使用的都是urdf文件格式的模型,在很多情况下,ROS对urdf文件的支持并不是很好,使用宏定义的.xacro文件兼容性更好,扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。
       .xacro文件主要分为三部分:

1、机器人主体

<?XML version="1.0"?>  
<robot name="smartcar" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">  
  <property name="M_PI" value="3.14159"/>  
      
  <!-- Macro for SmartCar body. Including Gazebo extensions, but does not include Kinect -->  
  <include filename="$(find smartcar_description)/urdf/gazebo.urdf.xacro"/>  
      
  <property name="base_x" value="0.33" />  
  <property name="base_y" value="0.33" />  
      
  <xacro:macro name="smartcar_body">  
      
      
    <link name="base_link">  
    <inertial>  
      <origin xyz="0 0 0.055"/>  
      <mass value="1.0" />  
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05"/>  
      </geometry>  
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.055"/>  
      <material name="blue">  
      <color rgba="0 0 .8 1"/>  
      </material>  
   </visual>  
   <collision>  
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.055"/>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05" />  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  
      
      
 <link name="left_front_wheel">  
    <inertial>  
      <origin  xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
      <mass value="0.1" />  
       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
    <collision>  
      <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  
      
  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
      
  <link name="right_front_wheel">  
    <inertial>  
      <origin xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
      <mass value="0.1" />  
       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
    <collision>  
      <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  
      
  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
 </joint>  
      
 <link name="left_back_wheel">  
    <inertial>  
      <origin xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
      <mass value="0.1" />  
       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
   </visual>  
   <collision>  
       <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  
      
  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
      
  <link name="right_back_wheel">  
    <inertial>  
       <origin xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
       <mass value="0.1" />  
       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
   </visual>  
   <collision>  
      <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  
      
      
  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
      
  <link name="head">  
    <inertial>  
      <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
      <mass value="0.1" />  
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size=".02 .03 .03"/>  
      </geometry>  
      <material name="white">  
        <color rgba="1 1 1 1"/>  
      </material>  
     </visual>  
     <collision>  
      <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  
      
  <joint name="tobox" type="fixed">  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="head"/>  
    <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
  </joint>  
  </xacro:macro>  
      
</robot>

2、gazebo属性部分

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