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ROS探索总结(三)——ROS新手教程
http://www.21tx.com 2013年07月16日 CSDN 古-月

前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西。尽管如此,ROS对于新手来说还是很难上手,这里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考。

一、ROS的安装

ROS探索总结(三)——ROS新手教程

       ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系统是ubuntu,因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。

       如果是新手,我建议使用”apt-get“的方法进行安装,不走很简单,按照wiki上说的,大概半个小时就可以安装完毕完全版的ROS:(现在最新版的ROS是groovy,但是我还是习惯使用fuerte)

       http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu

       如果想挑战源码编译,当然也没有问题:

       http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source

       安装完毕之后运行一下“roscore”,如果没有问题,安装就成功了!

注:groovy版本的安装:

      “apt-get”:http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu

           源码编译:http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source

二、ROS的新手教程

ROS探索总结(三)——ROS新手教程

       wiki上的新手教程还是很详细的,对代码都有解释,新手一定要把这些例子和代码搞明白:

       http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials

       上面的教程都是英文的,如果感觉略有压力(本人就是),可以参考下面这两个博客中的部分翻译:

             http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1712413141_0_1.html

          不过往后面的学习都是英文的资料了,还是要努力适应看英文的文档。

       ROS使用的编程语言主要是C++和python,所以也有针对这两种语言的功能包roscpp和rospy,这两个包的教程与上面的教程基本相似,看完上面的教程也可以看看这两个包的教程:

       http://www.ros.org/wiki/rospy_tutorials

       http://www.ros.org/wiki/roscpp/Tutorials

       努力学习完上面的这些教程,你至少应该明白ROS里面的节点和消息是干什么用的了吧,如果还没理解,那就再多看几遍吧!

三、ROS中的常用功能

        ROS中提供了很多强大的功能,我们学习完上面的基本知识之后要继续进行深入。

        1、rviz      

        rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具,这个玩意在后面可是要频繁用到的,是必须要弄明白的,详细的教程可以参考wiki:

        http://www.ros.org/wiki/rviz

        我们可以在里面创建自己的机器人,并且让机器人动起来。还可以创建地图,显示3D点云等等,总之,想在ROS中显示的东东都可以在这里显示出来。当然这些显示都是通过消息的订阅来完成的,机器人通过ROS发布数据,rviz订阅消息接收数据,然后显示,这些数据也是有一定的数据格式的,可以参考下面的链接:

        http://www.ros.org/wiki/rviz/DisplayTypes

ROS探索总结(三)——ROS新手教程

              看到上面的机器人了吧,是不是很酷,在rviz中,这样的机器人模型是通过urdf文件描述的,具体urdf文件怎么写,参考wiki:

        http://www.ros.org/wiki/urdf

         2、tf

         tf是ROS中的坐标变换系统,在机器人的建模仿真中经常用到。

ROS探索总结(三)——ROS新手教程

        ROS中主要有两种坐标系:

       (1)固定坐标系:用于表示世界的参考坐标系;

       (2)目标坐标系:相对于摄像机视角的参考坐标系。

       教程见:http://www.ros.org/wiki/tf

       3、gazebo

       这个工具是ROS中的物理仿真环境,gazebo本身就是一款机器人的仿真软件,基于ODE的物理引擎,可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性,这个软件可以稍作了解,并不是后面开发所必须要的。

       教程见:http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials

四、ROS常用机器人

       1、PR2

ROS探索总结(三)——ROS新手教程

           看ROS的应用时,最常见到的机器人就是PR2。这个机器人是ROS的主要维护者(Willow Garage)针对ROS量身定做的机器人,有两个运行ubuntu和ROS的电脑,和两个机器臂以及很多牛逼的传感器,功能是非常强大的,但是售价那是相当的昂贵,国内很少见到,基本都是在国外的研究所里。这款机器人的ROS包比较多,从仿真到导航,所以代码具有比较高的参考价值,当然新手还是先看看其他机器人的代码再来挑战PR2吧,代码比较庞杂。

      wiki:http://www.ros.org/wiki/Robots/PR2

       2、TurtleBot      

ROS探索总结(三)——ROS新手教程

           这个机器人应该算是应用ROS小型移动机器人的典型代表了,资料、文档和代码比较多,主要在建立模型和导航定位方面,代码比较容易理解,可以作为新手参考的最佳机器人了,上面rviz中显示的那个机器人就是它了。

       wiki:http://www.ros.org/wiki/Robots/TurtleBot

       3、Husky、Erratic

ROS探索总结(三)——ROS新手教程

               这两款机器人和TurtleBot机器人差不多,都是小型的轮式移动机器人,同样可以作为新手学习的参考:

         http://www.ros.org/wiki/Robots/Husky

         http://www.ros.org/wiki/Robots/Erratic

               这些教程和机器人基本都是我当时学习的时候研究和了解过的,总结在此也让那些比较迷茫的初学者作为参考,可以尽快了解和掌握ROS。再次强调一下,wiki上的新手教程是一定要先熟悉的,后面的内容在后续学习过程中可以一边做一边学习。

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